Il Fondatore dell'Aikido, Morihei Ueshiba, unico maschio di cinque figli, è nato in Giappone il 14 dicembre 1883, nella città ora nota col nome di Tanabe.  Dal padre Yoroku ereditò la determinazione di un samurai e l’interesse per gli affari pubblici e da sua madre un intenso interesse per la religione, la poesia e l'arte.  Nella prima infanzia Morihei era piuttosto debole e malaticcio, e privilegiò la lettura di libri a carattere spirituale invece di giocare all’aria aperta, arrivando anche a considerare di diventare un prete buddista.   
Per contrastare le inclinazioni spirituali di suo figlio, Yoroki raccontava a Morihei le storie dei più forti samurai del suo tempo e lo incoraggiò a studiare sumo e nuoto. 
Ma a causa di un’aggressione Morihei si convinse ad intraprendere lo studio delle arti marziali in maniera definitiva ed approfondita.  Un primo approccio lo ebbe con scherma e Ju Jutsu che però venne interrotto a causa di una grave malattia tipica delle regioni asiatiche che constrinse Morihei a casa per lungo tempo.  Fu durante questo periodo che egli conobbe e sposò Itogawa Hatsu.  Dopo aver recuperato la salute, cercò di arruolarsi nell’esercito giapponese per combattere nella guerra con la Russia, ma venne scartato per mancanza di altezza minima.  Sconvolto da questo disonore, per cercare di allungarsi trascorse molto tempo in esercizi di allungamento muscolare e scheletrico, arrivando ad appendersi agli alberi, e alla seconda visita risultò idoneo, arruolandosi come fante nel 1903.  Durante questo periodo impressionò i suoi superiori, tanto da ottenere una raccomandazione per l’Accademia Militare Nazionale, ma per vari motivi Ueshiba rifiutò l’offerta e si dimise dal servizio attivo. Tornato a casa, il padre gli costruì un dojo nell’azienda di famiglia ed assunse il maestro di Jujutsu Takaki Kiyoichi come insegnante personale per Morihei.  Durante questo periodo, il giovane Ueshiba divenne fisicamente più forte, e cominciò ad interessarsi attivamente alla politica.  Nella primavera del 1912, all'età di 29 anni, si trasferì con tutta la famiglia nel distretto di Hokkaido, in una zona scarsamente popolata.  E in quegli anni che conobbe Sokaku Takeda, maestro di Daito-Ryu Aiki Jutsu, considerato a tutt’oggi uno degli ultimi veri samurai, e che Morihei elesse a suo Maestro.  Dopo qualche tempo, Morihei decise di tornare a Shirataki e di fondarvi un Dojo, invitando Takeda a prenderne la titolarità e a trasferirsi presso di lui.  Takeda accettò, e fu in questo periodo che Ueshiba cominciò ad elaborare la base della disciplina che diventerà l’Aikido.
A seguito di una grave malattia di suo padre, Ueshiba dovette però vendere la maggior parte dei suoi beni e lasciare il Dojo di Takeda.  Successivmente decise di trasferirsi ad Ayabe per studiare la religione Omoto-Kyo e ci rimase per i successivi otto anni, insegnando Budo e guidando la locale compagnia dei vigili del fuoco.  
Lo studio di Omoto-kyo influenzò profondamente la vita di Ueshiba.  Una volta egli disse che, mentre Takeda, maestro di AikiJutsu gli aprì gli occhi circa l'essenza del Budo, l’illuminazione spirituale gli venne dalle esperienze Omoto-kyo.  Nel 1919, all'età di 36 anni, Ueshiba andò in Asia, fino alla Mongolia, nell’intento di espandere al di fuori dei confini del Giappone l'influenza della religione Omoto, avventura che fallì miseramente.  Nonostante lo stesso Ueshiba narri che in quell’occasione fece esperienze al limite del soprannaturale (come vedere in anticipo le traiettorie delle pallottole che venivano sparate contro lui ed i suoi compagni, ed essere quindi in grado di evitarle facilmente), la trasferta asiatica rischiò di costargli al vita.  Infatti Ueshiba fu fatto prigioniero dall’esercito cinese, e solo il miracoloso intervento "in extremis" del consolato giapponese potè evitare l’esecuzione capitale sua e dei suoi compagni di avventure.  Dopo tale esperienza Ueshiba cominciò ad allontanarsi dalla politica collegata all’Omoto-Kyo per immergersi completamente nella sua ricerca marziale e spirituale, e nel 1925, a poco più di 40 anni, la fama di Ueshiba come insegnante di arti marziali cominciò a spargersi da Ayabe alle città vicine, finché numerose persone presero a venire presso il suo Dojo anche da Tokyo.  Tra questi, un ruolo importante dovrà ricoprire, negli anni seguenti, il famoso ammiraglio della Marina Militare giapponese Takeshita, che lo inserirà nel corpo insegnante dei corsi di arti marziali riservati agli alti ufficiali della marina militare, e lo introdurrà negli ambienti più aristocratici del Giappone, dandogli la possibilità di ottenere appoggio economico e politico per la fondazione e la crescita dell’Aikido.

Fu a questo punto che Ueshiba si trasferì a Tokyo e fondò l’attuale sede dell’Aikikai World Foundation.  In questo periodo molti istruttori di alto rango di altre arti marziali, come Jigoro Kano (il fondatore del Judo, che già allora era un’eminente personalità non solo sportiva ma anche politica del Giappone), vennero a visitare il Dojo di Ueshiba, e rimasero così colpiti da mandare i loro studenti a studiare la nuova disciplina.
Nel 1931, la "Società per lo sviluppo del Budo” venne quindi fondata con Ueshiba come Capo Istruttore.  Fu in questo periodo che i primi studenti “storici”, Gozo Shioda, Rinjiro Shirata ed altri si iscrissero al dojo.  Fino allo scoppio della seconda guerra mondiale, Ueshiba insegnò con costanza ed il suo unico figlio, Kisshomaru, si incaricò di cominciare a stendere la biografia del padre. Nel 1942 Ueshiba, svuotato dalla guerrra, era stanco della vita cittadina.  A seguito, come da lui stesso raccontato, di un comando divino, desiderò tornare ad un’esistenza più legata all’agricoltura, poiché, come diceva spesso, "Budo e l'agricoltura sono un tutt'uno."  Lasciò quindi il Dojo nelle mani del figlio Kisshomaru e si trasferì nel villaggio di Iwama presso cui fondò l’Ibaraki Dojo e il Tempio dell’Aiki Jinja.  Il principale allievo di quel periodo fu Mirihiro Saito.
Prima del trasferimento ad Iwama, l’arte marziale fondata da Ueshiba era stata battezzata Aiki-jutsu, ed in seguito Aiki-Budo.  E’ solo dal trasferimento ad Iwama in poi che Ueshiba inizia ad usare il termine Aikido per individuare la sua disciplina, enfatizzandone il carattere spirituale (il “Do”, la Via).
Morihei Ueshiba era diventato famoso come "O Sensei", e aveva ricevuto numerose decorazioni da parte del governo giapponese.  Nei primi mesi di primavera del 1969, O Sensei si ammalò e disse a suo figlio Kisshomaru che "Dio mi chiama ....".  Tornò quindi a Tokyo per morire vicino al suo dojo.  La mattina del 26 aprile 1969, l’86enne O Sensei Morihei Ueshiba prese la mano di suo figlio, sorrise e disse: "Prenditi cura delle cose" e morì.  Due mesi dopo, Hatsu, sua moglie di 67 anni, lo seguì.
Le ceneri di O'Sensei furono sepolte nel tempio di famiglia a Tanabe.  Ogni anno un servizio funebre è tenuto il 29 aprile presso il Santuario di Aiki.